Mobula6 HD 初心に帰る！！
これまで、色々やって来たけど、ことごとく裏目に出ている気がする 我がMobula6 HD。
思い起こせば最初が一番良かった・・・
なので、一度昔に戻してみようかなと。以外にいいような感じに思えたが・・・
DFUモードにするため、ImpulseRC を起動します。Betaflight Configurator は落としておきます。機体は接続しています。
上手く行ったけど、”クロームを閉じろ”と出ます。そうだったっけ。クロームを閉じて、Betaflight Configuratorを起動すると、
しばらくして DFU と出たら、 Update Firmware を押します。（結構待ちます）
こうなります。
以前のBTFLは３．５．７だったので、これを探しますが・・・ありません。現状は４．２．６でイマイチ。
あくまで”勘”で ４．１．０のLegacyバージョンを行ってみます！
ファームウェアを選択→ファームウェアの更新
書き込みは成功しました。Update Firmware を押して接続を切ります。 となりの接続を押すと、
BTFL ４．１．０ になりました！ 水平キャリブレーションをします。
その後、各種設定に入ります。
ポートは以下のように VTX を追加しました。
基本設定は、モータ逆回転、MOTOR＿STOP をON。 DSHOT３００、PIDループ４ｋHz、アーミング180度にしました。
更に、機体名を入れ、カメラアングル20度にします。その他の機能はほぼOFFに。
電源・バッテリーはそのままだけど、容量だけ入れときました。
PIDチューニングは RC Expoだけ０．２にしました。
モードは以下のようにしています。
OSDはこんな感じにしました。
受信機は以下の通りにしました。
1000から2000に設定し、デッドバンドも少々入れました。プロポがショボいので大き目かな。
周波数を設定します。今回はsmartaudioを設定します。
受信機のところで、ファイルからロードを選択し、
これを選択しました。以前のファイルそのまんま。
読み込むとこうなりました。
IMD6のところを書き換えて、
こうして保存します。そうすると、
バンドでMMHを選択できるようになるので、
このように設定します。
初期値は、CLIのコマンドラインから
Set vtx_band = 3
Set vtx_channel = 1
Set vtx_freq = 5705
save
とするのと同じですが、スマートオーディオ機能で変更できるようになります。
続いてバインドします。CLIから入れるコマンドは、 bind_rx でした。
以上で完了です。
飛ばしてみました。
バッチリ！！というほどじゃないけど、悪くない。
ちょっと揺らぐけど前よりいいかな・・・微妙にイイカンジ(^^;)
しばらくはこれでいこうかな。
でも、何回か飛ばしてみると・・・最初にモータが１，２個回らないことがある。
アームをやり直したり、少しプロペラを回したり、電池を付け直したりすると、直ることもある。
ここのところ寒いので、電池の問題なのか・・・
いや、そもそもCPU使用率が２５％程度と高い。
どういうことなのか・・・😥