Mobula6hd ファームをアップデート！
Mobula6HDのファームをアップしてみた・・・というキロク
ウチのMobula6HDはベータフライトのファームのバージョンが3.5.7のままなんだけど、Betaflight Configuratorは10.7.0と最新。ネットで見ると、3.5.7には10.4を使え！みたいになってるけど、特に問題なく設定できるようなので、そのまま使っている。バージョン違いを同居させるにはノウハウがあるらしい。
でも、そのせいなのか、バッテリーを繋いでも、画像が来ないことがたまにある。（プロペラは動くけど、画像が映らない）
何度かSDカードを抜き差しすると直るが、先日は飛んでる最中に突然映らなくなった！めっちゃ困る。
本体が壊れた可能性もある（まだ数える程しか飛ばしてない）けど、Betaflightに繋ぐ時に映らないことは無いし・・・
で、よく分からないまま、
Mobula6HDのファームをアップデートしてみることにした。
新しい方がいいんじゃないかと(^^;)
バックアップは取ってあるので、いきなりアップデートに進もう！
機体をPCに繋ぐ時間が長くなるので、扇風機で機体を冷やします！必須と思います
現在のファームウェアのバージョンは以下の通り。
# version
# Betaflight / CRAZYBEEF4FR (C4FR) 3.5.7 Mar 15 2019 / 21:42:20 (e9130527c) MSP API: 1.40
DFUモードにする方法がわからない(^^;) ので、見習い魔法使いキヨっちcalmzeroさんの情報を参考にして、ImpulseRC Driver Fixer というのをダウンロードします。HPはここ。
ダウンロードしたファイルを起動すると、
いきなりこんなのが出たので、慌ててMobula6HDをPCと繋ぎました。するとDFUのドライバーがインストールされ、しばらくすると完了と共に変なメッセージが！
クロームはドライバーを修正しながら実行した。
ConfiguratorがFCを検知する前にクロームを閉じろ。
PCの再起動を推奨する。
みたいな内容。
素直に、ソフトを全部閉じて、PCを再起動し、最初からやり直します。
PCが立ち上がったら、まず、Mobula6HDをPCにつないでから、ImpulseRCを起動します。今度はエラーが出ずに完了！その後、機体をPCに繋いだままBetaflight Configuratorを起動して、立ち上がった後、10秒位待っていると、
と、DFUに変わりました！！
ファームフラッシャーをクリックすると、
こんな感じです。再起動シーケンスなし、チップメモリ完全消去を入れました（完全に受け売り）。
ファームウェアを選択（Online)を押すと、
こうなりました。 あとは、 ファームウェアの更新 を押すだけ・・・緊張しつつポチッと！
メモリ消去して、書き込み・・・
上手く行ったようです！！
自動的にDFUモードは解除され、
通常に戻っています。良く出来てる。UpdateFirmwareを切り、となりの接続を押すと、
こんなのが出ました！ 適用するしかないので、適用を押して、接続を押します。すると更に・・・
加速度センサーのキャリブレーションが必要との警告。そりゃそうだろう。
水平キャリブレーションを実施しました。今更ながらファームは4.2.2になってる！！
さて、調整は全部やり直しのはず・・・まずは、ポートから。
早速、VTXが設定されていない・・・以前のようにUART2に設定したら、警告出ました！
”VTXタブでVTXテーブルを設定してください”・・・
なるほど、いつの間にかメニューにVTX設定というのがある！
VTX設定に移り、
こうしてみました。モードって何かわからず、drone4ブログさんを参考にさせて頂きましたm(_ _)m
でもエキスパートモードなので、全部はマネできず・・・
送信出力レベルの下の ２ や MAX は、
RTC6705（USA)を参考にしました。
紛らわしいですが、略号A-5705は1個目-出力MAX になっているようです！
Mobula6HDのVTXは25mAですが(^^;)
続いて 基本設定。これまた全然変わってる！
モータの逆回転から直します。気圧センサーとコンパスを消し、Motor_stopをONにして、双方向はOFFのままです。（ONにすると、それに関する定義もしないと動きません。とりあえずOFFで）
アーミングは180度にします。（良かれと思って、CW90°を”デフォルト”にしたら、機体がひっくり返るようになりました）
機体名入れて、カメラ角度入れて、
AIRMODE常時を切り、あとはこんな感じで以前に合わせます。保存して再起動を押します。
次は 電源。
電圧設定をちょっと変えました。電流メータのスケールは、以前は1175で今は179・・・分かりません。
キャリブレーションはとりあえずしません。これで保存します。
PIDチューニングです。
上が初期画面。どうすりゃいいの？・・・しばらく見てたら少しわかってきて、
自動で設定してくれるようなので、とりあえず、少し落としてビギナー向けみたいな設定にスライドバーを動かしました。フィードフォワードも変更したかな。
Pateprofileは RCexpoだけ ０→0.2 にしてみました。
フィルターはデフォルトのまま。
続いて 受信機
こうなってました。
プロポをPCにつないでも 画面上で全く反応しない・・・そうか、ファームを変えたから、プロポと機体のバインドをやり直さんといかんのか！プロポのMobula6HDのファイルの中からBindを押したらできました。
そのままPCと繋ぐと、反応しました。反転とかも問題ないようなので、そのまま保存。
次は、モード。何も入ってません。
これは、これまで通り、
こうして、保存。
モータは何もせず、OSDへ。これまた何も入ってないので、
タイマー２のアラームを2分にして、表示は、
とりあえず、並べてみた。保存してひとまず終了！
最後にバックアップを取ります。CLIコマンドライン で diff all と入れてリターン。
ファイルへ保存を押して、保存します。
とりあえず、この設定でアングルモードで飛ぶことを確認しました！(1分程だけど）
以前の設定よりのんびりした感じかな・・・
夜になったので、ちゃんとは飛ばせてない。
結構時間かかったけど、良くなったかな(^^;)
画像が出ない不具合が無くなることを期待してます！
■■■ 翌日、外で少し飛ばした感じでは、以前の不具合は出てません！ ■■■
***その後 ４．２．４ にUPしました！が・・・***
いまいちなんだなぁ。
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