Trashcan 75mm PIDを弄ったら振れが止まった？！・・・
まだ弄るのか！・・・でも良くなったぞ！というキロク
Trashcan 75mmのブルブル振動対策を考えてみた。
この機体(Frsky XM)、最初から振動多目だったけど、どんどんヒドクなった気がする。
しかも、
２Sバッテリーにしてからの方が、明かに振動増！
やっぱり、重心位置が下がったからか・・・
考えてみた。
重心位置が下がる（羽根の位置から遠くなる）と、その分、姿勢を水平に維持するタイミングも変わりそうだ。
重心が近ければすぐに反応できるが、遠くの重心を動かすには力が無いと時間がかかる。
プロペラの力は同じなので、時間がかかるはず。
ということは・・・
ＰＩＤループの調整が必要なんじゃないか？！
今までは8kHzがCPU負荷高いけど一番精度がいい！と思っていた。重心が遠くてこのサイクルで制御できなければ振れそうな気がする。
そういえば、昔使っていたロボットは、大きなイナーシャだと、位置決めできずに発振してブルブル震えたのを思い出すなぁ。
まず、8KHz→4kHz、DSHOT600→300 に落として、
PIDは・・・
上記デフォルトから、
のようにしてみました。
基準値倍率設定を落とし、全体的に制御を甘くします。
アングルモードでの強度を５０→４０に下げてみます。角度上限は広げた感じ。
アングルモードでの水平に戻す制御を緩くしたら振れが小さくなるのでは、という意図です。
これで飛ばすと、明かにブレブレが小さくなります！
が、風が少しでもあるとブレるし、ちょっと機体を左右に動かすとブレる・・・イマイチだぁ
そこで、本来の考えに立ち返り、
P値（比例制御）とD値（微分制御）を増やしてみます。電池の重心位置が下がったことで慣性モーメントが増えた！はずなので、ロールを素早く抑えるにはP値とD値を増やすのが良さそう。
DSHOT300,4kHzのままで、
こうしてみました。個別に数値を弄る勇気が無かったので😅
基本値倍率を上げ、次にPD値バランスを上げ、更に強度を上げて、D Maxを50にしてみました。
D値を上げ過ぎると、モーターが過熱するらしいのでオッカナビックリです。
これで飛ばしたら、振れはかなり収まりました！Insta360GOを付けてもそんなにブレません😉
以前はゴーグル見てると酔いそうだったけど、これなら大丈夫そう。
但し、モーターは以前よりあったかくなる気がします。
Betaflight configuratorを10.8.0、BTFL4.2.9 にしたので、制御の設定も以前とは微妙に違うのかも知れません。
続いて、Flysky Fli14＋の方も変更します。
こちらの方がブレは小さかったので、
XM版よりちょっと控えめです。こちらもDSHOT300,4kHzです。
アングル強度を下げたままですが、深い意味はありません。
これも十分落ち着いたー😀
古いからもうダメなのかと思っていたけど、調整で何とかなるもんなんだと知りました！
考えてみれば、古い機体を重くしながら、最新高速制御はムリあるよねぇ。
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