Trashcan 75mmに 双方向DSHOTを導入！
双方向DSHOTを導入しました！・・・というキロク
YouTubeで教えて頂きました。その後のキロクです。
”双方向DSHOTを導入するとモータの振動も抑えられ、電池も長持ち！”
という夢のような悪魔のような囁き。
確かに前々から気になっていた。踏ん切りがつかなかったけど、囁かれると・・・
やってみよう！
Trashcan75㎜で双方向DSHOTにするには準備が必要です。（よく分からんことも多いけど）
まず、
双方向DSHOTにする目的 ですが、
■DSHOTというのは、モーターを制御する方法の１つ。FCからESCへモータの制御指令が出ますが、その指令方法の１つで、双方向なので、ESCからFCへも結果の情報が返ってくるようになる。
■これにより、モータの状況をリアルタイムにFC側で知ることができる。
これを利用し、
■モータのノイズを除去するためのフィルターを、新たにRPMフィルターにすることで、遅延が減り効率がUPするらしい。
もちろん、
双方向DSHOTを使うには、条件があります。
１．ESCのファームウェアがBLHeli_32かBLHeli_Sであること
（Trashcan75㎜やMobula6 HDはBLHeli_Sです）
２．BLHeli_Sの場合は、JESC Firmware（有償） か BLHeli_M（無償）を導入必要
（今回はJESC Firmwareでやってみます）
３．Betaflightは4.1.0以降にバージョンアップ必要
（今回は4.2.2でやってみます）
以下は、０５２さんのブログの情報を元にTrashcan75mmに適用したキロクです。
自分がやったメモですので、正しくは０５２さんのブログを参照ください。抜粋ではなくてちゃんとしてる！
０５２さん、貴重な情報をありがとうございます！！
まず、JESC Configuratorをインストールします。
ダウンロード先はこちら。
JESC-Configurator_win64_1.2.9.zip をダウンロードしました。
解凍して、jesc-configurator.exe を実行。
起動しました！
これでESCのファームウェアの名前を確かめます。
事前にファームを確かめる、BLHeli Configuratorというものもあるそうですが、今回は使わないことにします。
Trashcan75mmをUSB接続して、次にバッテリーを繋ぎ、その次にConnectしました。
Read Setupを押します。数秒待つと、
と出て、始まった感じ！ ESC 1 のところに、
BLHELIS-S-H-50(16.7)-unlicensed
とでました。使えそうです！
起動画面のところに説明ありますが、この H があると、JESC対応版がある、ということです。
Hが無ければ、使えないから諦めろ、ということでしょう。
下欄にある License All を押して、
New Customer を Continue、（画面取り忘れた）
必要事項を入力しました。
データをいれたら Continue。
アカウントができました。
Continueで、
この、My ESCｓの ESC licenses をクリックします。
ここで、左上の おうちのマーク をクリック。
購入画面が出ます。私は、1台分として ×４ を買いました。 ADD TO CART をクリック。
後で考えると、事前にホームページから購入しておいた方が良かったかも。
カートに入っているので、カートをクリック。支払いに入ります。
私は、PayPalで支払いました。5ドルちょっとでした。
Back to Configuratorでもどります。
どうやったら戻るのか分からず！ Continueからの License all、Activate ESCs で戻りました。
なぜか警告が出てます！Flash Allを実行しろ！ということなので押します。
画面が進みました！警告出たままですが、versionを選択します。一番新しいヤツにします。
ただ、24kHz（3in…）と48kHz(Whoop) というのがあり、わからず(^^;)
48kHz(Whoop)にしました！
次の行の Flash を押します！
ESC1から順にESC4までが書き換えられます。じっと待つのみ。
警告出たままですが、ライセンスは activated, licensed になりました！
続いて、Flash ALL Telemetry を押します。
これまたよく分かりませんが、新しいヤツを選択しました。 Flash を押します。
書き込みが始まります。
警告も消えました！作業自体は上手く行ったようです。
Dshot Telemetryが使えるようです。
Disconnectして完了です。この時、本機から勝利のブザー音楽が鳴りました！
つづいて、
Betaflight Configuratorに接続します。バージョンは１０．７．０(10.6.0以降必要)
ベータフライトのバージョンは ４．２．４です。(4.1.0以降必要)
なにもしない状態でのCPU負荷は、
７％程度でした。
DSHOT300、双方向DShotをON、モーター極数は１２、PIDループは4kHzとします。この状態でCPU負荷は、
13-14%と、2倍になりました。
ちなみに、DShot300→600 にしてもCPU負荷は１％も変わりませんでした。
ところが、Dshot300のままで、PIDループを4kHz→8kHzにすると、CPU負荷は60%超へ！ヤバいです。
Trashcan75㎜はブザーがありません。モーターをブザーにように鳴らす機能がありますが、これを切りました。
ノイズとして何らかの調整が入ってもマズそうなので。
動的フィルターは、元の値がこれ。
変更した値が、
これ。
先人は、動的ノッチ幅 ０、動的ノッチQ 250 とされています。
ビビりの私は、とりあえず２にしました。０だとモータの熱が上がるかも・・・と書いてあるからです。
モーター動作確認は、プロペラ外してやれ！とありますが、つけたままやってしまいました。ビビりなのに。
確かに、危なそうです。（今回は上手く行きました）
Masterスライダーをほんのちょっと上げて、Rの値が出ればOKだそうです。
０５２さんのブログに OSDにDshotのエラーを出すのがあったので設定してみました。
ブラックボックスでデバッグモードに上のように入れ、OSD設定で、デバッグにチェックを入れるだけ。
とりあえず、バッテリーを繋いで、1分程ホバリングしてみましたが、モーターが熱くなる感じはありません。
効果あるのかな？
あと、
DRONEマニアさんの情報も気になります。
それにしてみも、みなさんスゴイ！
少し飛ばしてみました。
”電池が劇的に持つぞー！”などということは無かった・・・(^^;)
少しマシかなぁ、という程度。悪くはなってない感じ。
カメラのブレも・・・少し小さくなったかな・・・良くなってる感じ。
デバッグモードは消しました。
48kHzで良かったのか・・・
ま、よく分かりませんが以前より良さそうです。
動画も作って見ました！